人类为了在战争中取得优势，发明了各种各样的攻防工具和设施，护城河就是其中的一种。

最早人类在狩猎活动中挖掘的深坑和壕沟，已经具有了护城河的基本雏形；到了部落社会，先民在部落营地周围开凿的用以防御和引水的沟渠，可以看作是历史上最早的“护城河”；真正意义上的护城河随着城池的诞生而诞生。

何谓城池？“城”指的是土或砖石筑成的墙，“池”指的是人工开凿或自然形成的护城河。《礼记》中记载：“城郭沟池以为固”说明了护城河和城的关系。

由于古代社会缺少飞行类器具，远程类武器也一直以弓箭类独领风骚，护城河作为城池的前沿阵地，能够有效地阻止进攻方向前推进，护城河得到人们的大力重视，从春秋到明清，护城河一直处于不断完善中。

到了明清时代，起源于春秋时期炼丹术的火药得到进一步发展，佛狼机、神铳发熕、鸟嘴铳、床子弩、旋风炮等在城池攻防战出现，火器在战争中被广泛使用，这对护城河防御系统有了更高要求。

明代的典籍《武备志》中提到：“城河阔必三丈五尺，愈阔愈好，深必一丈五尺，或二丈，愈深愈好，有水为第一，无水者次之，水深泥陷者更妙，水浅泥硬者次之，临警水中加以刺柴、竹签、铁锋皆妙。”不但要把护城河加宽加深，还要在水中设置各种陷阱。

这一时期的护城河防护体系已经非常完善，从保存至今的北京、西安等地的护城河中可见一斑。