“掣”是拉，“肘”是上下臂相接处可以弯曲的部位，即常说的胳膊时。“掣肘”一词的意思是拉住，从旁牵制，比喻阻挠别人做事。

关于这个成语的来历，《吕氏春秋•具备》有一段故事：

孔子的学生中，有个姓宓〔fú〕名子贱的。鲁国的国君派他去单父〔shàn-fù〕（今山东单县〉当行政长官。宓子贱是很有才能的，也愿意到单父去试行自己的政治主张，但是他恐怕鲁君听信谗言，久后会对他不信任，妨碍他施政计划的实现，因此，他想出了一个计策。当他辞别鲁君前往单父的时候，故意请求鲁君派两个亲信跟他同去，鲁君答允了。

到了单父,宓子贱便分配鲁君的这两个亲信,担任文件的抄写工作，暗中又吩咐自己手下的人，每逢这两个抄写员写字的时候，便老是拉扯他们的手臂。这样，字当然写不好，字写得不好，宓子贱就发脾气，常常严厉地责怪他们。

鲁君的这两个亲信，实在没法工作，无可奈何，只得请假回到鲁君那里去，并且把实情一五一十地报告了鲁君。鲁君觉得很奇怪，他不明白宓子贱为什么要这样开玩笑，便去问孔子。孔子说：“我想，恐怕宓子贱是要教你懂得一个道理：把工作交付给人，就要信任他，放手让他去做，如果对他干涉太多，事情就办不好了。”

鲁君听了孔子的话，立刻派人去对宓子贱说：“从今天起，单父这地方的一切，全权归你。你认为对单父百姓有利的事情，你就尽管去做，五年以后再看你的成绩吧。”

不过三年，宓子贱就把单父的大小亊情，都办得象个样子了。

这段故事，《孔子家语》和《说苑》，也都有记载“掣肘”一语由此流传。

《旧唐书•陆贽传》载，唐德宗时，中书侍郎陆贽上疏论事，说：“凡欲选任将帅，必先考察行能，然后指以所授之方，语以所委之事，令其自揣可否，自陈规模。……于是观其计谋，校其声实。若谓志气足任，方略可施，则当要之于终，不宜掣肘于其间也”。