锦衣卫，全称“锦衣亲军都指挥使司”，原为明朝内廷御林军，后成为皇帝的军政特务机构。

锦衣卫的前身为朱元璋设立的“拱卫司”，后改称“亲军都尉府”，掌管皇帝仪仗和侍卫。洪武十五年（1382年），朱元璋裁撤亲军都尉府，改置锦衣卫。锦衣卫掌管刑狱，有巡察缉捕之权，下设镇抚司，从事侦查、逮捕、审问等活动。

由于锦衣卫由皇帝直接管辖，朝中官员无法与之抗衡，所以锦衣卫可处理牵扯朝廷官员的大案，并直接呈送皇帝。不过，锦衣卫的刑讯范围只针对官员士大夫，一般不会审讯普通百姓。普通百姓刑、民事案件只通过正常的司法进行处理。

凭借锦衣卫，朱元璋几兴大狱，把辅佐他打天下的文武功臣屠戮殆尽。后来，由于锦衣卫存在虐待囚犯的行为，朱元璋下令焚毁锦衣卫刑具，将锦衣卫废除。不过，明成祖时，锦衣卫又得以恢复，这一流弊终难去除。明代灭亡，也与锦衣卫有着千丝万缕的联系。正是锦衣卫制造了大量冤假错案，滥用特权胡作非为，致使社会混乱不堪，最终导致明朝分崩离析。

有明一朝，锦衣卫一直存在，延续至1661年南明永历帝的锦衣卫指挥使马吉翔与掌卫事任子信于咒水之难被杀，才可说是正式结束长达290年的历史。

清朝入关以后，仿效明朝制度，仍然设立锦衣卫。顺治二年（1645年），改称銮仪卫。清朝的锦衣卫仅存在一年。由于明朝的影响力，越南后黎朝、阮朝也仿明制设有锦衣卫。