763年，吐蕃入寇，唐代宗仓促间不知所措，逃往陕州。郭子仪在屡遭谗言，没有兵士，处境极其困难的情况下，呵斥并阻止了射生将王献忠率四百骑兵的叛逃，他凭借着敏锐的判断力和卓越的指挥才能，与王延昌一起迅速集结军队，屯驻商州，重振军威，与白孝德一同率军共讨叛军。面对叛军，他展现出无畏无惧的精神，激励了士兵们的士气。郭子仪周密部署，灵活调度，用有限的兵力，进行高效的配合和造势，致使吐蕃认为官军众多，率军退走，郭子仪率军乘势击鼓入长安留守，迎代宗回到长安。这场战争不仅是郭子仪军事才能的展示，更是他人格魅力的体现。

764年，仆固怀恩反叛，唐代宗任命郭子仪充任灵州大都督，仆固怀恩的儿子仆固瑒在榆次被部将张惟岳杀死，军队都投降了郭子仪，仆固怀恩害怕就丢下母亲逃往灵州，郭子仪请辞了太尉的任命。之后郭子仪驻扎奉天，成功逼退回纥，打败吐蕃，郭子仪又三次上表朝廷恳辞尚书令。

765年，仆固怀恩游说回纥等力量，并聚集三十万军队进犯今陕西礼泉北和奉天，郭子仪率军一万驻守泾阳被围城。他命部将李国臣、高升、魏楚玉等各当一面，自己率甲骑二千人出入于阵中，又单骑去见回纥首领，责以大义，回纥退兵。恰逢仆固怀恩暴死，敌军没有了首领，吐蕃军见郭子仪与回纥来往，心中猜疑，连夜退走。郭子仪在今甘肃泾川境大破吐蕃军队。

766年，郭子仪率军讨伐华州节度使周智光的反叛，将其首级送往朝廷。

767年，郭子仪率三万步骑移驻泾阳，在灵州截击吐蕃，斩首两万。

768年，郭子仪率军五万自河中移镇奉天，大破吐蕃于灵武。

773年，郭子仪指挥朔方军在灵州大败吐蕃军，俘斩数万，向朝廷奏捷。

774年，郭子仪入朝上表“乞骸骨”（退休），未得到代宗允许。

781年，郭子仪病重去世，享年八十五岁。