冰淇淋的来历可谓源远流长。三千多年前，我国就已经有人利用天然冰在夏天消暑了。那时帝王们为了消暑，让奴隶们在冬天把冰贮存在地窖里，到了夏天再拿出来享用。周朝的时候，政府里有专门负责取冰、用冰的官员，这些人被称为“凌人”。到了唐朝时，京城长安就出现了专门靠冰发财的商人。

到了唐朝末期，人们在生产火药时开采出大量硝石，发现硝石溶于水会吸收大量的热，可使水降温至结冰，从此人们就可以在夏天制冰了。一本叫《杜阳杂俎》的书里，详细记载了当时制造冷饮的方法。以后逐渐出现了做买卖的人，他们把糖加到冰里吸引顾客。

到了宋代，市场上冷食的花样便多了起来，商人们还在里面加入水果或果汁。比如“雪泡豆儿水”、“雪泡梅花酒”等。到了元世祖忽必烈时，有人甚至在冰中力口入果浆和牛奶。政府也开始了冰淇淋的生产。这时的冰淇淋和现代的冰淇淋已是十分相似了。

为了保守制作工艺的秘密，禁止王室以外的人制造冰淇淋。

1292年，在马可波罗游历中国后写的《东方见闻录》中，把他在北京最爱吃的冻奶配方带回威尼斯，并在意大利北部流传开来。随后传到英、法等国。14世纪初期，欧洲也出现了雪糕等冷饮。

制造冰淇淋的方法直到13世纪才被意大利的旅行家马可波罗带到意大利。后来意大利有一个叫夏尔信的人，在马可波罗带回的配方中加入了桔子汁、柠檬汁等，被称为“夏尔信”饮料。1553年，法国后来的国王亨利二世结婚的时候，从意大利请来了一个会做冰淇淋的厨师，他花样翻新的奶油冰淇淋使法国人大开眼界。后来，一个有胆量的意大利人把冰淇淋的传到了法国。1560年，法国卡特琳皇后的一个私人厨师，为了给这位皇后换口味，发明了一种半固体状的冰淇淋，他把奶油、牛奶、香料掺进去再刻上花纹，使冰淇淋更加色泽鲜艳、美味可口。以后冰淇淋的种类越来越多，成为大家所喜欢的一种食品。